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副室清扫机器人
SJJM-ROBOT01型副室清扫机器人，主要用于单晶炉副室内壁的自动清理，通过爬升机器人和带有旋转及张紧头的清扫头，爬升到副室的上端后张紧机构张开后开始清扫，机器人在清扫过程中逐步缓慢下降，将副室内壁的杂物进行清理，以达到代替人工的效果。可以UPS供电，可以直连供电，机器人有PLC和单片机控制，自动爬升，清扫。具备断电自行下降功能。
所属分类：
关键词：单晶炉拉晶绳组件 / 单晶生长测径仪 / 单晶炉清扫机器人
产品描述
SJJM-ROBOT01型副室清扫机器人，主要用于单晶炉副室内壁的自动清理，通过爬升机器人和带有旋转及张紧头的清扫头，爬升到副室的上端后张紧机构张开后开始清扫，机器人在清扫过程中逐步缓慢下降，将副室内壁的杂物进行清理，以达到代替人工的效果。
清扫机器人可以UPS供电，可以直连供电，机器人有PLC和单片机控制，自动爬升清扫，具备断电自行下降功能。该机器人能自动调整水平，机器人侧面有开口，可在不拆卸重锤情况下实现清扫。
适用产品单晶炉副室：
1. 拉晶炉副室内径： 410mm
2. 拉晶炉副室高度：5800mm+1300mm=7100mm（由副室底部口到顶端距离）
3. 副室下檐口离地1200-2200mm
4. 副室清扫机器人工作示意图
机器人构成
1. 机器人平台: 手动移动平台，配有UPS电源，实现各方向自由运动。
1) 电源管理: UPS电源，稳定可靠 ，有声音警告电池低电量报警，完善的电池管理策略；充电自带，只需外接可满足充电电压AC-220V的插口即可。
2) 运动控制: 手动模式，手动推动。
3) 转向机构: 包含万向轮、根据不同副室位置定位到工作位，车轮带有锁死机构，保证工作中不位移，车轮采用硅胶耐磨材质。
2. 爬行机器人: 采用中空式蜘蛛爬行设计，是现阶段专业的管道爬行机器人设计方案，机器人有PLC和单片机控制，到达上部后自动开始工作，可以中途随时停止。
激光传感器，到上部后自动判断。机械限位传感器，防止意外爬行上升。侧面开口设计，可在不取重锤情况下放入钨丝绳。
3. 清扫机构: 清扫头由两个半圆组成，可收缩及伸展，可拆卸式，可进行顺势正，逆时针25°旋转清扫。
1) 无纺布固定机构：机械固定，便捷式可拆卸。
2) 旋转机构：采用电机驱动，动力来自UPS电源；可进行45度的往复旋转，达到边下降、边清洗的清扫工作。
3）张紧机构：由电机控制张紧或收缩动作，动力源自UPS电源。
4）除尘装置：由微型吸尘器及过滤器组成，动力源自UPS电源。
5）酒精喷洒：蠕动泵酒精自动喷洒。
4. 清扫平台: 采用人工辅助方式，人工将清扫机器人推至副室下，辅助清扫机器人进入副室，清扫机器人自动调整垂直于水平。
5. 爬行机器人机架：采用航空铝材，重量达到轻量化设计，具备良好的防锈性能和相关防腐处理。
6. 电气控制部分: 触摸屏控制，停止开关，下降开关，任何故障下均能保证爬行机器人平稳脱离副室。还包括PLC、单片机手持式智慧屏及其它电器设备。
7. 人机界面: 使用按钮及显示器将当前清扫情况显示并提示安全状态等，自动工作状态，手动控制状态，人性化设计。
8. 安全设置: ①停止按钮，发生故障紧急停止。
②两套控制系统，保证爬行机器人在通讯发生故障时，能在副室平稳取出。
③自动提示清扫机器人维护保养系统。
基本规格：
①副室内脏污及清洗方式：挥发物以及粉尘，无尖锐颗粒物，使用无尘布+酒精方式清洁；
②机械运动速度：升降速度：上升>3m/min下降（清扫时）>3m/min（配方可调）；
③清扫机器人平台：800mm×1000mm×1200mm；
④地面平整度调节公差：±20mm；
| 额定功率 | 900W | |
| 基本参数 | 控制模式 | 手持式智慧屏 |
| 运动方式 | 垂直爬行 | |
| 清扫时间 | 5-10min | |
| 防护 | 停止按钮 | 上/下运动 |
| safe系统 | 双系统控制 | |
| 声光告警 | 有 | |
| 速度性能 | 运行速度 | 高、中、低速清扫 |
| 垂直爬行 | 自动 | |
| 电池性能 | 输出电压 | 220V±10% |
| 输入电压 | 140-290VAC | |
| 额定容量 | 2000VA/1200W | |
| 额定工况运行时间（H） | 2-4H | |
| 充电时间（H） | 完全放电后充电时长≤4-6H | |
| 输出波形 | 模拟正弦波 |
